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2020年8月21日 (金)

RCB-01 SpeedUP プログラム配布

Img_2044  

RCB-01の応答速度を向上させたプログラムを配布します。

 

具体的にはrcb.jsの変更で、50ms事にAjaxでクライアント(ipadなど)から

サーバー(raspberrypi)でサーボ情報を送っていたのを、

joystickイベントのtouchmove検出時にサーボ情報を送り、定期的には300ms事に送るようにしました。

andoroidタブレットでパフォーマンスの低い物を使った場合joystickが反応した不具合対策でサーボ情報を送る頻度が高く左右のjoystickが同時に動かない不具合がありました、huaweiのS7-721wで不具合が発見されました。このタブレットはとてもパフォーマンスが低く、ipadなどではほとんど問題はありませんでしたが、新しいプログラムでより高応答になりました。

また、カメラ接続時のフレームレートが15fpsだったのを2fpsに変更しました。画像にほとんど変化が無いときは速いフレームレートですが(それでも15fpsにはならない)、動画に変化が多いとデータ転送量がふえるので一気にフレームレートが下がります。

ですので、動画に変化があっても変わらない速度まで落としました。動画時でもサーボ応答がほとんど変わりません。

こちらはmjpg-streamer.shです。

LD_LIBRARY_PATH=/opt/mjpg-streamer/ /opt/mjpg-streamer/mjpg_streamer -i "input_raspicam.so -fps 2 -q 50 -x 640 -y 480" -o "output_http.so -p 9000 -w /opt/mjpg-streamer/www" > /dev/null 2>&1&

上記の赤い部分 -fps 2に変更しました。(変更前は-fps 15)

rcb.js

mjpg-streamer.sh

共に/home/pi/htmlの下のファイルを変更してください。

 

また冒頭の写真のようにRaspberryPiのUSB typeCコネクタにモバイルバッテリーを接続することを推奨します。

ラジコン用バッテリーの電圧が下がってきてRaspberryPiに供給する電圧が低下してOSがリブートし、コントロールできない時があります。

モバイルバッテリーを接続するとモバイルバッテリーが優先されますが、モバイルバッテリーの電圧が低下した場合、ラジコンバッテリーから供給されます。

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