お気に入り

  • ____
    RCB-01
無料ブログはココログ

« 2016年8月 | トップページ | 2016年11月 »

2016年10月

2016年10月22日 (土)

RaspberryPiで作るラジコン 一通りの機能実装を終了しました。

Alpha02

Raspberry Pi  ラジコンは多くの可能性がありまして、開発途中でもこんなことができるんだと感じたことも多々あります。例を挙げると、

  • 複数の端末からの操作が可能

複数のhtmlファイルを用意すれば複数の端末からの操作が可能です。これを戦車に使用すると砲身を担当する人と、キャタピラを担当する人で操作ができます。これは既存のラジコンでは不可能です。

  • CarAudio、マイクの搭載
RaspberryPiではいろんな方がNetworkAudioの開発をされています。ラジコンにも当然ですが搭載可能です。また、マイクを搭載し、音声認識をさせることも可能です。
  • 運転支援システムの構築

カメラにOpenCVという画像認識ライブラリを使用すると顔認識ができますので、衝突防止が可能になります。自動運転もプログラム次第では可能でしょう。

  • モーションコントロール

6軸センサなどのモーションセンサを使用してドリフトのモーションコントロールも可能です。そのくらいは最近のラジコンでもジャイロセンサでドリフト制御できるよ。って思われるかもしれませんが、Raspberry Pi  ラジコンはそれらを自分で開発できる。自分で考えたものを実現できます。その自由度の高さはガラケーとスマートフォンの関係とまったく同じと感じています。その自由度の高さから各人が独自の技術を搭載したラジコン、ロボットを実現できます。そこが今までのラジコンと違います。

  • Standard Profile

通常のラジコンと同等の機能をStandard Profileとします。Standard Profileの開発はほぼ終了しました。Standard Profile以降の開発をAdvanced Profileとしますが、方向性は複数になります。具体的には運転支援機能、モーションコントロール、ホビー用としての拡張を考えています。今後はStandard Profileの技術説明、RCB-01の配布を考えています。私はどちらかというとハードが専門分野です。基本的な動作をStandard Profileとして実現しましたが、ソフトウェアが得意な方に今後の拡張に参加いただければ幸いです。

  • RT linux

サーボ、アンプの応答時間はラジコンにとってとても大事です。現時点でもレスポンスは問題ないですが、さらに高速化するためにRT linuxの導入をかんがえています。サーボレスポンス以外でもトルクベクタリングなどに必要な技術と思っています。

Raspberry Piで作るラジコン ラズパイにルーター機能をつける

Img_2378

iPadで2つのJoyStickが同時に動かなくなった件ですが、原因はiOSのupdateではなく、Javascriptにありました。動いていた時のファイルにもどして動作確認できました。原因はつかめていません。時間をつくって確かめないと。トリマ調整はJoyStickの下に配置、さらにトリマ調整を画面の端にかからないようにし、操作性の向上を図りました。Andoroidタブレットではトリマ調整が動かないと思ってましたが、JoyStickとトリマ調整が近すぎたのが原因でした。位置を変更したら無事動作が確認できました。

Img_2379
家庭にあるネットワークなどを使ってもいいのですが、外で操作する場合はアクセスポイントを用意するか、アドホックモードというアクセスポイント無しで接続する方法のどちらで対応することとなります。アドホックモードはAndroidでは正式にサポートされてないので、アクセスポイントを用意することとします。hostapd を使用することとしました。また、isc-dhcp-serverを使用することでDHCPにも対応しました。iPadでWifiを検索すると上図のように"rcberry"と表示されます。Androidタブレットでも同様に確認できました。これで通常のラジコンとしての機能は実装できたことになりました。

2016年10月17日 (月)

Raspberry Pi で作るラジコン(シャーシ製作編4)

4wds05

4WDSシャーシにRaspberryPiを搭載しました。M系シャーシが小さいので固定できる場所がほとんどありませんでした。WebUIもトリマ、サーボ正転/逆転のSave/Loadが可能になり、動作させようとしましたが。。。

Ipad

2つのJyoStickが同時に動かせなくなりました。今まで動いていましたが突然うごかなくなっていました。考えられることはiOSのUpdateしたからかもしれません。

試しにAndroidタブレットでテストすると2つのJyoStickを同時に動かすことができました。

ただしスライドバーが動きません。マルチタッチの動作はiOSとAndroidでは異なるプログラムが必要になりますが、OSのUpdateで動作しなくなるのは初めてです。

2016年10月12日 (水)

Raspberry Piで作るラジコン(シャーシ製作編3)

4wds01

ついに2台のM-01を手に入れました。これから改造を始めます。

4wds02
駆動ユニットを外したところです。FFなのでステアリングもついています。これを前後に配置すると4WDSとなります。

4wds03

前後にステアリング+駆動ユニットを組み込んだところです。前後ステアリングサーボもすでに穴があけられており、穴あけ加工無しで取り付けOKです。まるで4WDSのキットみたいに簡単に製作できます。右側のステアリングロッドの長さが合ってないので加工が必要です。RaspberryPiはバッテリーの上に置くくらいしかスペースがありません。

Raspberry Piで作るラジコン(操作画面) 

Webui01
Web UIをUpdateしました。
1.ステアリングServoの正転/反転 設定ボタン
2.ステアリングServoのトリマ調整スライドバー
さらにSaveボタンをクリックすると上記設定をSDカードに設定ファイルとして保存しています。立ち上がった時に設定を反映します。機能的にはStickタイプの送信機の操作とほぼ同じです。操作していて違和感もありません。
 

2016年10月11日 (火)

Raspberry Piで作るラジコン(シャーシ製作編2)

M012

図のようにM-01とM-02は前後をひっくり返したような構成になっています。ステアリング系も以降できるらしく、ほぼすべて共通パーツとなっています。設計された方は相当頭いいのでしょうね。

Img_2366

ホイールベースは3種類あり、210,225,239mmです。デモカー1号車のアルファロメオは225mmでした。前後に駆動系パーツを組み込むと239mmになります。ボディはCR-Xproがいいと思ったけど、225mmでNG.239mmのボディは

フォルクスワーゲンビートル

アルファロメオ ミト

サバンナRX-7(SA22C)

ポルシェ911(996)

ポルシェボクスター

メルセデスベンツSLK

ホンダS2000

BMW ロードスター

等です。この中で選ぶとすれば、

サバンナRX-7(SA22C)か

ホンダS2000ですね。

 

2016年10月 7日 (金)

Raspberry Pi で作るラジコン 製作スタート 4WDS+6軸センサ

タミヤのアルファロメオ (M-04シャーシ)にRCB-01を搭載しましたが、
RCB-01の性能(3Ch + 2Ch motordriver)を発揮するために新しいデモカーの製作を
始めました。20年まえのタミヤM-01シャーシを2つ手に入れて、前後に同じ駆動系を
付けると4WDSが実現できるはずです。これで2サーボと2つのモータードライバを使います。また6軸センサ使用を使用してドリフト制御をしてみようと思っています。

Mini

まずは1台手に入れました。FFのラジコンは初めてですが、リアが滑らなくてあまり面白くないです。

RaspberryPi で作るラジコン webiopiの説明

Webiopi0

WebUI、すなわちPC,Tablet、スマートフォンのGoogleChromeなどのブラウザからサーボなどを操作するにはWebiopiが適しています。

Servoblaster,WiringPi等もサーボを動かすことは可能ですが、webiopiにはブラウザから操作するためのREST APIという通信方法が実装されています。またsmbusを追加すると、I2Cデバイスの操作も可能になります。

Stdwebiopi

  • 基本はこれ

webiopi をインストールしてDefaultの画面にアクセスするとブラウザには左側の画面が表示されます。webiopiはGPIOにアクセスできますが、I2Cなどの通信フォーマットでICなどにアクセスすることはできません。

Userwebiopi

  • 独自のUser Interfaceに

ユーザーが独自のデザイン、動作を実装するにはwebiopiのconfigファイルに自分で作成したpythonスクリプトを設定します。そして、HTMLファイル、Joystickコントロールなどの動作を実装したJavaScriptファイルを作成します。左図のようにオリジナルデザインが実現できます。

Userpcawebiopi

  • Servoの制御をするには

サーボの制御を行うには正確なパルス幅出力が必要です。そこでPCA9685というICにPWM出力をしてもらいます。それには上図のようにSMBUSというモジュールをインストールする必要があります。PCA9685はもともと液晶テレビのバックライトLEDの輝度コントロールをするためのICです。Adafruitから発売されています。

こちらで購入可能です。

Pic32mx

  • ラジコン用の最適化

RCB-01の構成は上図です。PCA9685の代わりにPIC32MXというマイコンを搭載しています。I2CコマンドはPCA9685と互換性があるようにプログラムされています。3Chのサーボと2系統のモータードライバがありますが、モータードライバの複雑な制御をするためにはマイコンが必要です。さらに電圧、電流、温度データをI2C経由でWebUIから確認することも可能です。

RaspberryPi ラジコン カー用で使える格安サーボ まとめ Update

Photo_2

サーボってサイズも性能もいろいろあり、価格もかなり違う。600円から1万円を超えるものもありどれを買っていいのかまよって
しまう。ということでまとめてみました。

メーカー 型番 サイズ 重量 スピード sec/60deg トルク kg cm 価格
フタバ S3050 40x20x38.1 49 0.16 6.5 5200
タミヤ TP-S3003 40.4x19.8x36 37.2 0.19 4.1 セット品
GWS S03N/2BBMG/J 39.5x20x35.6 64 0.23 3.4 1480
浅草ギ研 S03T/2BB 39.5x20x39.6 46 0.33 7.2 1600
フタバ S3005 40.4x19.8x36 37 0.19 4.1 2100

フタバのS3050のサイズと同じならカー用として使用可能です。GWSのS03/2BBMG/Jはサイズは同等、性能もトルクがちょっと少ないですが、タミヤのTP-S3003とそれほど変わらないので、これがいいと思います。価格はフタバの5200円に対して、秋月電子で1480円で購入可能です。浅草ギ研のS03/2BBはサイズがちょっと大きいのと、スピードが遅いのが難点です。しかしトルクがあるので、トルクが必要な用途にはいいでしょう。ステアリングサーボには適していないですね。 タミヤのTP-S3003とフタバのS3005を比較するとスペックがほぼ同じです。おそらくTP-S3003はフタバのOEMでしょうね。S3005は2100円。GWS S03N/2BBMG/JはS3005より600円安い。思ったほど差がないです。

« 2016年8月 | トップページ | 2016年11月 »

最近のトラックバック

ウェブページ

2017年11月
      1 2 3 4
5 6 7 8 9 10 11
12 13 14 15 16 17 18
19 20 21 22 23 24 25
26 27 28 29 30